一种混合驱动水下滑翔机的纵平面深度控制方法

本发明涉及水下航行器智能控制，具体涉及一种混合驱动水下滑翔机的纵平面深度控制方法，建立混合驱动水下滑翔机的纵向运动数学模型；对于混合驱动水下滑翔机的运动学方面，采用自适应视线制导将深度控制问题转化为视线距离跟踪问题，并计算俯仰角参数；对于混合驱动水下滑翔机的动力学方面，构建基于跟踪微分器和扩张观测器形成非线性状态误差反馈的自抗扰控制器；将采用自适应视线制导计算得到的俯仰角参数输入至自抗扰控制器中，由自抗扰控制器输出俯仰角控制信号对混合驱动水下滑翔机的深度进行实时调整；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的控制精度较低，同时控制过程较为复杂的缺陷。