一种面向强风扰动环境下无人机的全身控制方法

本申请公开了一种面向强风扰动环境下无人机的全身控制方法，涉及无人机控制技术领域，方法包括：根据不同的风扰动选择对应的目标决策变量；将无人机空中操作系统的非线性动力学模型转换为线性动力学模型；无人机空中操作系统包括无人机和与无人机连接的机械臂；根据无人机空中操作系统的在线状态数据在线更新风扰动估计值；根据决策变量和风扰动估计值动态规划求解线性动力学模型对应的模型预测控制优化问题，得到控制输入；根据控制输入控制无人机空中操作系统。本申请选择风扰动对应的目标决策变量并在线更新风扰动估计值，进而求解得到合适的控制输入来控制该系统，使得无人机空中操作系统适应各种强风扰动下的场景，提高了鲁棒性和敏捷性。