一种基于惯性检测与动态平衡算法的防落杆装置

本申请公开了一种基于惯性检测与动态平衡算法的防落杆装置，涉及自动控制技术领域。所述装置包括：防落杆杆体、传感器系统和控制系统；所述传感器系统用于实时获取防落杆杆体的惯性状态参数，构建惯性状态参数向量；所述控制系统用于基于获取到的惯性状态参数，分析防落杆杆体的实时能量‑动量耦合状态，以获得防落杆杆体的实时总能量，然后在微分流形上计算防落杆杆体的稳定性张量；结合惯性状态参数向量计算最大李雅普诺夫指数，预测防落杆杆体的失稳预测时间；根据失稳预测时间，计算防止防落杆杆体坠落所需的最优补偿力，控制防落杆杆体的运动。本发明具备更高的精准性、自适应性和可靠性。