幕墙清洁机器人机械臂运动规划方法及系统

本发明提供幕墙清洁机器人机械臂运动规划方法及系统，涉及清洁机器人运动规划技术领域，本发明通过融合多源传感数据与自适应控制算法，解决了高空幕墙清洁中的动态稳定性与精准施力难题。基于HSV色彩空间加权分析的污染识别模型，可量化不同污染类型的严重程度，为差异化清洁策略提供可靠依据；多关节动态风压补偿机制结合风速变化前馈控制，提升机械臂在强风环境下的轨迹跟踪精度；闭环自校准系统通过实时偏移量检测与参数优化，确保长期作业的稳定性。从而实现了清洁效率、幕墙保护与能耗控制的平衡，更加适用于城市高层建筑密集区及化工污染敏感区域，为智能清洁装备在高空复杂工况下的可靠运行提供了创新方案。