超声扫描机器人目标位姿解算方法

本发明公开了一种超声扫描机器人目标位姿解算方法，所述方法包括如下步骤：计算相机原点与目标点的距离，根据新的相机原点与目标点的距离与之前记录的相机原点与目标点的距离进行比较，获取深度图像及计算法向量所用的帧；将深度图像中对应的目标点附近点云及每个目标点对应的前进方向引入到改进的DeepFit网络中，获取目标点对应的目标姿态；将获取的目标位置与目标姿态作为轨迹上轨迹点的目标位姿控制机械臂运动。该方法解决了超声扫描机器人自动扫查过程中颈部因呼吸运动产生的变化下，目标位姿解算的不精确导致超声成像质量不高甚至空打的问题，同时目标位姿的准确计算解决了扫查过程中闭环调整时间过长的问题。