一种基于独立双矢量的惯性导航系统快速对准方法及系统

本发明公开了一种基于独立双矢量的惯性导航系统快速对准方法及系统，该方法的主要步骤为：基于惯性传感器测量模型的输出数据，构建矢量观测方程；通过方向余弦矩阵链式法则对矢量观测方程变形，进行积分；对准中间时刻，分别沿时间线向前和向后的积分，获取独立双矢量并离散化；基于独立双适量，进行姿态估计；快速对准时间长度为M，若k≥M，则输出快速对准结果，完成对准过程，若k<M，表示快速对准未完成，则重复上述步骤，直至对准结束。本发明解决了惯性导航系统中初始对准收敛速度慢的问题，提升了系统性能。