具有虚拟转动中心和锁定模式的三转动一移动并联搅拌机器人及方法

本发明公开具有虚拟转动中心和锁定模式的三转动一移动并联搅拌机器人，包括有基座及动平台，基座与动平台直接设置有第一运动链、第二运动链及第三运动链；第一运动链包括有依次连接的第二十连杆及U形连杆，第二十连杆的第一端与动平台固接，第二十连杆的第二端与U形连杆的杆体连接，U形连杆的第一端连接有第一支链，U形连杆的第二端连接有第二支链，U形连杆分别通过第一支链及第二支链与基座连接。本发明并联搅拌机器人，不需要锁定驱动，可以锁定4自由度运动模式，利用搅拌机器人结构强度提抗外界冲击力，保持位置姿态稳定，对提升搅拌机器人末端执行器操作时的安全可靠性具有一定作用。