垂直多关节机器人

提供能够降低机械臂的惯性力矩的垂直多关节机器人。垂直多关节机器人具有：基台；第一臂，相对于所述基台绕垂直轴转动；第二臂，连结到所述第一臂，相对于所述第一臂绕第一水平轴转动；第三臂，连结到所述第二臂，相对于所述第二臂绕第二水平轴转动；第一电机，使所述第二臂相对于所述第一臂绕所述第一水平轴转动；以及第二电机，使所述第三臂相对于所述第二臂绕所述第二水平轴转动，所述第一电机和所述第二电机分别配置于所述第一臂。