基于自适应动态规划的最优跟踪控制方法、装置及设备

本发明涉及最优跟踪控制技术领域，提出了基于自适应动态规划的最优跟踪控制方法、装置、设备。根据系统(该系统受部分未知扰动的约束)的跟踪误差和参考轨迹构建增广系统，并设计相应的值函数；基于设计的值函数，将H无穷跟踪问题转化为零和博弈，构建对应的哈密顿‑雅可比‑艾萨克斯(Hamilton‑Jacobi‑Isaacs,HJI)方程；利用评判‑执行‑扰动网络逼近HJI方程，求解最优控制策略及最差扰动策略，并将最优控制策略应用于控制器。本发明利用双事件触发机制更新神经网络训练时的控制输入和扰动输入，提高了资源利用效率。本发明的最优控制输入数据考虑了被控系统所受到的外部扰动因素，从而提高了所求得的最优控制输入数据的鲁棒性能。