车辆智能驾驶目标跟踪方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种车辆智能驾驶目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，包括：利用车辆多种传感器对周围若干个目标物的量测信息，计算目标物的横纵向速度及加速度，获取当前道路的横纵向速度及加速度阈值，将满足相应阈值的目标物确定为有效目标。根据若干个历史待追踪目标的运动轨迹数据，确定各运动轨迹对应的量测数值门限范围，将有效目标的多传感器量测信息与各运动轨迹进行匹配，利用与某个运动轨迹匹配的有效目标的量测信息更新该运动轨迹。本方法通过横纵向速度/加速度阈值过滤异常量测，提升输入信息的可靠性，利用能够与量测数值门限范围匹配的量测信息更新运动轨迹数据，提升目标跟踪的鲁棒性。