一种仿生章鱼臂仿真方法

本申请公开了一种仿生章鱼臂仿真方法。所述仿生章鱼臂仿真方法包括：建立仿章鱼抓取机器人的变曲率运动学模型；建立弯曲波传递模型；对所建立的弯曲波传递模型以及变曲率运动学模型在所述Matlab环境下进行模型的仿真实验，从而获取仿真结果。与传统建模控制方法不同，本申请由章鱼抓捕过程中的神经控制方法启发，通过肌肉的顺次激活实现仿生章鱼臂“弯曲波传递”抓捕。无需机器人本体构型解算，仅需三个参数在驱动空间即可完成弯曲波传递运动定义，并能够实现水下的仿章鱼抓捕行为。