一种列车定位系统、完好性监测方法、设备及介质

本公开涉及轨道交通技术领域，特别涉及一种列车定位系统、完好性监测方法、设备及介质。本公开基于扩展卡尔曼滤波EKF构建GNSS/INS/NHC组合模型，并通过计算基于滤波新息的检验统计量实现对多颗故障卫星的准确检测。NHC模型建立相应的状态观测矩阵，在无卫星信号的情况下显著提升了系统的完好性性能。为评估该方法的性能，计算多颗故障卫星的检验统计量以及GNSS信号中断时系统的完好性性能，并比较GNSS/INS组合与GNSS/INS/NHC组合下系统的定位和完好性性能。实验结果表明，该方法在多卫星故障检测中达到100%的准确率，且与GNSS/INS组合的完好性监测相比，显著提升系统的完好性性能。