一种基于视觉识别的机械手抓取规划系统及方法

本发明公开了一种基于视觉识别的机械手抓取规划系统及方法，涉及机器人技术领域，包含视觉感知模块、坐标转换模块、运动规划模块、控制执行模块、末端感知模块及系统集成与通信模块；视觉感知模块通过双目深度相机实现多视角目标检测、语义分割及三维位姿估计；坐标转换模块将相机坐标系下的目标位姿转换为机械臂基坐标系下的世界坐标；运动规划模块负责生成机械臂抓取路径并优化策略，并支持多形态机械手泛化迁移；控制执行模块驱动六轴协作机械臂完成抓取动作，并实现视觉‑力混合反馈闭环控制；末端感知模块通过触觉传感器实时监测抓取状态，动态调整抓取策略；系统集成与通信模块用于实现系统各模块之间的实时数据交互和协同工作。