水下机器人巡检避障控制方法及系统

本发明公开了水下机器人巡检避障控制方法及系统，涉及机器人技术领域，通过引入事件相机构建二维事件响应分布图，融合多传感器获取的局部特征向量，形成语义点云并结合历史环境地图构建几何、语义及动态残差三重优化机制，实现当前状态与历史地图的深度对齐，进一步提升了动态障碍识别精度与避障路径规划的自适应能力，并通过动态置信度C的计算及颜色编码机制，能够对更新后的环境地图进行风险等级分区，区分出高动态风险、中等风险和低风险区域，有效增强路径选择的智能决策能力，在此基础上，结合回传优先级调度机制，对红色区域数据优先上传，实现了任务风险等级与数据上传优先级的一致性匹配，减少冗余数据传输。