轮式机器人运动规划方法、装置、电子设备及介质

本发明涉及一种轮式机器人运动规划方法、装置、电子设备及介质，属于机器人路径规划技术领域，其中，该方法包括：获取目标未知场景的栅格地图；基于栅格地图中目标轮式机器人的起始点和目标点生成初始路径并构建搜索树，初始化搜索树，搜索树的根节点为目标点；获取局部目标点和局部起点；从局部目标点到局部起点实例化搜索树得到所述目标轮式机器人的局部路径；基于所述局部路径直至局部目标点与目标点重合，得到目标轮式机器人的全局最优路径。本发明采用反向BIT*算法从目标点开始反向生成搜索树，当遇到动态物体时，仅需要调整动态物体周围的路径，而不需要对整个路径进行重新规划，因此提高了路径规划的效率。