一种复杂光照条件下的无人机自主导航方法

本发明公开了一种复杂光照条件下的无人机自主导航方法，包括通过双目相机与IMU的同步数据采集，获取图像序列和惯性测量值；基于SuperPoint和LightGlue模型实现动态环境下的关键点检测与匹配，结合IMU预积分优化位姿估计；基于双目深度信息和位姿估计构建动态体素地图，并通过D*Lite算法进行障碍物感知的实时路径规划，并作为全局路径约束；采用MINCO轨迹表示和动力学约束优化D*Lite生成的离散路径，生成平滑、可执行的无人机轨迹，最终通过控制指令实现自主避障飞行。本发明提高了无人机定位的精准度和鲁棒性；并通过规划器利用相机深度数据进行局部建图，将传统的全局规划算法和轨迹优化进行结合来寻找最优路线，实现无人机快速自主导航。