清洁机器人的定位方法、装置、计算机设备和介质

本发明提供了一种清洁机器人的定位方法、装置、计算机设备和介质，其中，方法包括：通过提取所述原始地图中的多条第一线段，以得到第一线段集合，以及获取每个位姿对应的第二线段集合，并计算每个所述第二线段集合与所述第一线段集合的匹配分值，选取匹配分值最大的一个第二线段集合对应的位姿进行定位。本发明的有益效果：提高了定位的准确性，进而提高清扫效率，有效减少了撞墙壁或家具，甚至坠落楼梯或台阶的概率。