基于多波束地形匹配的珊瑚礁区海底垃圾生态化清理方法及系统

本申请公开一种基于多波束地形匹配的珊瑚礁区海底垃圾生态化清理方法及系统，该方法包括：在驱使多个水下机器人进入珊瑚礁区之后，获取多个水下机器人各自的定位数据，以及，获取珊瑚礁区对应的初始三维地理模型，其中，初始三维地理模型基于珊瑚礁区对应的多波束数据进行地形建模生成；至少基于定位数据及初始三维地理模型，利用群体智能算法进行路径规划；至少基于路径规划结果，控制多个水下机器人清理珊瑚礁区的海底垃圾，从而可以通过三维地理模型来精准获知珊瑚礁区的地理情况，并结合水下机器人的定位数据，为多个水下机器人利用群体智能算法进行路径规划，以驱使各水下机器人精准且高效地完成珊瑚礁区海底垃圾清理工作。