母船、无人艇及无人艇回收方法

本发明公开了一种母船、无人艇及无人艇回收方法。所述方法包含：远端导航任务：在全球导航卫星系统下规划出从无人艇到母船的第一参考路径，采用ASAC‑LOS制导算法结合PID控制器来控制无人艇跟踪第一参考路径，使无人艇接近母船；近端导航任务：基于无人艇与母船之间的相对距离及方位构建局部相对坐标系，在局部相对坐标系下规划具有转向角约束的第二参考路径，使用ASAC‑LOS制导算法结合PID控制器来控制无人艇沿着第二参考路径移动，并对准母船上的牵引钢丝绳；回收控制任务：在局部相对坐标系下使用ASAC‑LOS制导算法法结合PID控制器来控制无人艇沿直线路径驶向母船，并连接至母船上的牵引钢丝绳，完成回收。