一种暗光环境大型车辆边灯干扰识别与车道保持方法

本发明涉及交通安全领域，具体涉及一种暗光环境大型车辆边灯干扰识别与车道保持方法。该方法，当存在障碍目标时，通过对比高亮特征相对于自车的移动速度V0与障碍目标相对自车的第一相对速度V1，来确定当前道路图像对应的高亮特征是正确的车道线还是由大型车辆边灯照射形成的光斑或车身上的其他细长形状特征，再通过车道宽度先验知识计算准确的车道中心位置，以减少暗光环境中车道保持系统受大型车辆的干扰，从而保证车辆能够在自车车道中央安全行驶。