基于自主决策的潜水器控制方法及系统

本发明涉及水下航行器领域，提出了基于自主决策的潜水器控制方法及系统，包括以下步骤：采集初始水下环境数据，基于初始水下环境数据构建水下环境的状态空间、动作空间、仿真环境模型；获取任务目标数据，基于任务目标数据和水下环境数据进行路径规划，得到潜水器的初始路径；实时获取动态水下环境数据，基于动态水下环境数据更新状态空间、动作空间、仿真环境模型，得到动态状态空间、动态动作空间、动态仿真环境模型；基于动态状态空间、动态动作空间、动态仿真环境模型对潜水器的初始路径进行实时修正，得到潜水器的动态路径；根据动态路径对潜水器进行控制。通过构建动态的环境模型，实时感知和更新水下环境状态，并基于此对潜水器的路径进行动态规划和修正，使潜水器能够自主决策，适应复杂多变的水下环境，提高了潜水器的自主避障和安全作业能力，对水下环境的不确定性的适应能力更强。