一种灾区无人机集群动态任务分配与协同控制方法及系统

本发明提出了一种灾区无人机集群动态任务分配与协同控制方法及系统，包括：步骤S1：通过地面IoT设备实时采集灾区场景的原始数据；步骤S2：对原始数据进行动态任务优先级标记，并整合无人机的多维度信息；步骤S3：基于混合分配策略为无人机分配任务并生成初始避障路径；步骤S4：无人机执行任务时，实时更新飞行路径并规避临时障碍物，通过冲突检测算法协调路径冲突，必要时进行任务重分配或降级；步骤S5：周期性全局动态调整任务优先级或修正路径；步骤S6：构建自适应闭环控制机制，实时追踪无人机的多维度信息和任务属性。本发明在保障高优先级任务秒级响应的同时，最大化全局资源利用率，最终实现复杂场景下无人机集群的鲁棒性与自适应能力。