电子硬镜及包括其的电子硬镜控制组件、手术机器人系统以及控制电子硬镜运动的方法

本发明涉及电子硬镜、包括其的电子硬镜控制组件、手术机器人系统、控制电子硬镜运动的方法和相应的计算机可读存储介质、控制装置以及计算机程序产品。该电子硬镜包括第一壳体(1)以及部分地设置在第一壳体中的筒(2)，其中第一壳体上设置有适于与机械臂对接的第一接合部位(11)，筒的末端设置有成像模块，并且筒内形成有工具通道；所述筒能够相对于第一壳体绕筒的轴线转动。由于电子硬镜的筒能够单独相对于镜的第一壳体被驱动而转动，则可以在硬镜的第一壳体被机械臂把持的情况下仍可实现镜筒的自动转动以实现其任意期望的朝向，使得能够解决现有机器人难以如医生一样随意地操作电子硬镜、尤其是实现电子硬镜绕其轴线转动的问题。