一种分类障碍物的3维A*地图双足机器人路径优化方法

本发明属于双足机器人步行路径规划与运动控制技术领域，具体涉及一种分类障碍物的3维A*地图双足机器人路径优化方法，所述方法改进了传统的A*方法，其记录与处理了障碍物的高度特征，依据机器人通过能力对其进行区分，将障碍物分类为跨过与绕过两种，从而更加灵活地设计新地图。在地图上处理两类障碍物，对能跨过的障碍物，将这些障碍物标记为可通行的区域，对能绕过的障碍物，将这些障碍物标记为不可通过的区域，从而在建立的新地图上进行路径规划，最终得到一条起点到终点间的最优路径。相比于避开障碍的路径规划算法，本方法结合了双足机器人的结构与运动的特点，可以得到优化的通行路径。