一种人形机器人腿部四连杆机构设计优化方法

本发明属于连杆机构设计算法技术领域，具体涉及一种人形机器人腿部四连杆机构设计优化方法，包括：简化腿部机械结构，抽象出四连杆机构的数学模型；建立四连杆机构转动的运动学模型，计算转动角度；分析四连杆机构转动过程中的运动学特征；基于设计参数的不同组合建立备选方案，根据约束条件，以及动力学特征，筛选最优的设计方案。该方法没有建立求解唯一设计参数的数学模型，而是采用半经验的方法，通过遍历可能组合，逐一分析动力学特征，从而筛选出优化的设计方案。这种基于四连杆机构建立多参数的模型，并结合经验筛选优化方案，降低了建立复杂模型的难度，统一设计流程的建立提高了效率，并且通过引入人为分析，增加了该方法的通用性。