基于Mamba2模型的智能网联车协同感知系统及方法

本发明公开了一种基于Mamba2模型的智能网联车协同感知系统及方法，包括预处理模块、双向状态空间模块、Mamba2线性注意力模块和通道‑空间融合模块；车辆内部协同感知特征输出通过多头状态空间模型结合双向特征扫描策略实现特征增强和融合，输出空间增强的车辆内部协同感知特征；基于Mamba2架构对空间增强的车辆内部协同感知特征选择性增强和全局聚合，输出多头注意力整合的车辆内部协同感知特征；引入通道注意力机制得到多头注意力整合的车辆内部协同感知特征的通道维度的车辆内部协同感知特征，进行空间维度拼接融合，输出通道‑空间融合的车辆内部协同感知特征。本发明实现对复杂环境下多车辆协同感知信息的全面整合与高效处理。