基于天地一体通讯的自动驾驶汽车广域行驶区域检测方法

本发明公开了一种基于天地一体通讯的自动驾驶汽车广域行驶区域检测方法，协同车辆采集的单视角2D图像，经过处理，得到带有分类结果的特征张量，在通道维度上压缩，通过低轨卫星传输并发送给自车，结合车道信息，自车利用空间调制交叉注意力机制实现多车之间的特征融合，得到全局特征，经过线性映射层重构为空间特征图，通过上采样操作得到多尺度融合的特征图，经过卷积操作，最终生成类别概率图，通过逐像素的argmax操作，获得单通道语义分割图，通过任务头对单视角2D图像中的每个像素进行精细化分类，识别道路、车辆、行人及障碍物。本发明在不依赖大量标注数据的情况下，提升整体感知性能，为智能网联汽车感知技术的进一步发展提供了新的方案。