一种基于柱面投影和极坐标的3D物体检测方法

本发明公开了一种基于柱面投影和极坐标的3D物体检测方法，属于自动驾驶技术领域，其技术要点是：包括以下步骤：步骤一：采用柱面投影将原始图像投影到柱面上生成一个平面视图；步骤二：对图像预处理，对于输入图像，在横向、纵向做随机性的图像裁剪；步骤三：提取高层语义特征，生成多尺度的特征图并融合；步骤四：视角转换，FPN输出后的特征；步骤五：极坐标BEV网络，使用中心点回归的方式；步骤六：极坐标转换；步骤七：损失计算，计算模型输出结果和真值结果之间的差距；步骤八：后处理，将中心点、宽度和高度信息转换为最终的物体预测框，具有减少对远离中心的区域的关注，可以让计算资源更加集中于感兴趣的区域的优点。