一种基于改进蝙蝠算法的无人车路径规划方法

本发明公开了一种基于改进蝙蝠算法的无人车路径规划方法，属于机器人导航领域，步骤如下：使用栅格法对环境进行建模；结合无人车的初始位置、目标位置、适应度函数，初始化蝙蝠算法参数；基于蝙蝠算法提出改进蝙蝠算法，具体如下。在种群初始化阶段引入混沌映射，增加了种群的多样性；在全局搜索阶段，引入基于排名的自适应惯性权重对蝙蝠个体的速度进行约束，从而协调算法全局探索和局部开发的能力；在局部搜索阶段，融合黄金正弦约束局部搜索和新解的产生，增强算法跳出局部最优的能力；基于三次样条插值的方法处理路径轨迹。仿真表明，改进后的蝙蝠算法相较于蝙蝠算法路径轨迹长度更短且规划所需时间更少，同时路径更加平滑。