用于汽车自动驾驶紧急避障的轨迹优化方法、装置、终端及存储介质

本申请公开了一种用于汽车自动驾驶紧急避障的轨迹优化方法、装置、终端及存储介质，其中方法包括接收预设的基本参数，包括汽车行驶的轨迹的起点、轨迹的终点以及速度规划方程；建立轨迹的轨迹方程，依据轨迹方程设定多个起点至终点之间的轨迹计算点，依据速度规划方程计算各轨迹计算点的纵向速度和纵向加速度；结合轨迹方程以及各轨迹计算点的速度和纵向加速度计算得到各轨迹计算点的综合加速度并筛选得到最大综合加速度；结合最大综合加速度对轨迹方程的各轨迹多项式系数进行优化迭代得到最优多项式系数，结合最优多项式系数进行轨迹规划。本申请的方法将规划轨迹的最大综合加速度最小化，从而提升了紧急避障过程的安全水平。