一种基于Level-k博弈算法的城市道路超车决策方法

本发明提供了一种基于Level‑k博弈算法的车辆超车决策方法，首先，该方法考虑车辆实际行为的不确定性，建立了含有车辆质心位置不确定性的动力学模型及预测模型；其次，设计车辆的状态集合、动作集合及奖励函数来描述车辆在城市道路上的超车情形；然后，基于车辆之间的Level‑k博弈框架来构建车辆在城市道路上的超车问题；最后，在Level‑k博弈算法框架的基础上，基于强化学习中的Q‑Learning算法从车辆动作集合中得到车辆最优超车动作序列，保证主车及时进行超车决策。