一种基于特征点检测的图像处理方法及系统

本发明公开了一种基于特征点检测的图像处理方法及系统，属于图像处理技术领域；对输入的图像帧进行预处理；将处理的图像帧输入到SuperPoint网络中，提取图像帧的特征；利用语义分割方法提取点特征；使用IMU进行线特征检测，提取线特征，构建点特征和线特征的重投影误差；根据相机位姿构建绘制局部地图，并进行更新，读完全部图像帧时停止更新。本发明通过静态特征点筛选与多模态融合，显著提高了图像特征提取的可靠性与三维重建的精度，且能够在动态物体密集、弱纹理、光照变化等复杂场景中运行，提供稳定的定位和建图能力。