一种应用于复杂路口的自动驾驶决策与规划算法

本发明提供了一种应用于复杂路口的自动驾驶决策与规划算法，包括预测模块和规划模块；所述预测模块设置有条件预测模型，用于将车辆的候选轨迹作为条件，预测并输出周围智能体在不同候选轨迹下的预测轨迹；所述规划模块包括：轨迹树构建模块，用于生成车辆的候选轨迹，形成轨迹树；场景树构建模块，用于生成车辆周围其他交通参与者的预测轨迹，形成场景树；成本评估模块，结合基于神经网络的特征提取器和权重解码器，计算智能体的联合轨迹中每个规划轨迹分支的成本；动态规划模块，从轨迹树构建模块输出的候选轨迹中导出候选规划轨迹，并输出至车辆控制系统；节点修剪模块，用于修剪轨迹树中的低分节点，减少场景树中的分支数量。