一种虑及有限时间收敛性能的解耦视觉伺服方法及系统

本发明属于智能加工技术领域，并具体公开了一种虑及有限时间收敛性能的解耦视觉伺服方法及系统。所述方法包括：根据机器人期望图像和实际图像计算伺服特征误差，该伺服特征误差包括角度误差和特征点位置误差；根据角度误差，利用直线特征对相机的姿态进行控制，同时，根据特征点位置误差进行动态误差映射；根据映射关系，对姿态运动造成的相机图像空间内的特征点位置变动进行补偿，实现位姿解耦；根据补偿后的特征点位置计算相机的运动速度，同时根据位姿误差更新机器人关节速度。本发明保证了视觉伺服过程中点特征在相机视野内不丢失，提高了视觉伺服系统有限时间收敛的瞬态和稳态响应要求。