四轴飞行器悬停控制方法、装置、电子设备和存储介质

本发明涉及四轴飞行器控制领域，特别是涉及一种四轴飞行器悬停控制方法、装置、电子设备和存储介质，包括：通过特征检测和描述算法实时提取飞行器采集图像帧中的特征点；将特征点传入注意力网络计算该特征点对悬停误差的影响，根据注意力网络处理结果对特征点进行过滤，以降低无效特征点对误差检测的影响；对保留的特征点进行特征匹配计算特征点像素差，以及基于特征点像素差分析方法估计飞行器位置偏移估计；对PID控制器的控制参数自适应调整，得到调整飞行器转速的控制量。本发明不仅易于工程实现又能提高悬停控制的稳定性。