用于隧道衬砌空洞的自动检测装置

本发明涉及一种用于隧道衬砌空洞的自动检测装置，属于隧道检测技术领域。采用分段式移动单元(曲率半径3‑15m)协同多敲击单元(钨钢锤头3m/s冲击)，集成声波检测(96kHz采样+48阶FIR滤波)与深度学习模型(ResNet‑1D+随机森林)。通过动态定位系统(IMU/编码器±1cm)、环境补偿模块(温漂补偿±0.1mV/℃)及在线学习机制(200组数据增量更新)，实现空鼓检测精度±2mm、标记误差<15cm，支持复杂隧道环境自适应检测(‑20℃～60℃)。BIM模型实时标注缺陷，检测效率达50m2/min，小空洞(Φ5cm)检出率>95％，模型推理耗时22ms。