一种基于深度学习预测的柔顺控制外骨骼方法及系统

本发明提出了一种基于深度学习预测的柔顺控制外骨骼方法及系统。该方法包括以下步骤：获取使用者的历史步态周期IMU数据，并将其输入至预先构建好的深度学习模型中进行训练；实时获取使用者当前步态周期中的实际关节角度数据，与训练后的深度学习模型预测的关节角度数据进行时间对齐，基于对齐后的关节角度数据进行差值计算，得到关节角度偏移量；将关节角度偏移量作为输入通过模糊PID计算得到控制率，并将其作为控制信号柔顺控制外骨骼。本发明适应不同使用者的步态模式，实现个性化和优化的外骨骼控制，并且根据实时反馈持续优化深度学习模型，达到柔顺控制的效果。