基于路径梯度信息的无人船路径跟踪方法、装置和电子设备

本申请涉及无人船运动控制技术领域，其具体地公开了一种基于路径梯度信息的无人船路径跟踪方法、装置和电子设备，其基于无人船前进方向速度、角速度以及横向速度来构建无人船的运动数学模型，以无人船轴线上的点的位置作为控制对象，利用期望路径建立标量场，根据无人船的当前位置与期望路径之间的误差和标量场的梯度信息来调整无人船的角速度，从而减小误差直到其移动到期望路径上。该方法不受侧滑问题的影响，具有良好的鲁棒性，能够使位置误差指数收敛，并能够在跟踪直线和曲线时保持相同的性能。