一种稀疏点云与GCN融合的柑橘缺陷检测方法及系统

本发明公开了一种稀疏点云与GCN融合的柑橘缺陷检测方法及系统，本发明将柑橘数据集的点云输入GCN_PointNet++模型，所述GCN_PointNet++模型将GCN与PointNet++网络进行结合并且通过PaConv模块进行特征传递；对GCN_PointNet++模型进行BIFPN自蒸馏，结合BIFPN自蒸馏标签得到总蒸馏损失函数来指导学生网络训练，得到最佳点云分割结果，即为柑橘缺陷分割点云模型；基于柑橘缺陷分割点云模型对柑橘进行三维重建，建立三维点云网格mesh文件，根据网格形成的面来求缺陷面积。本发明实现了柑橘缺陷点云精确分割和柑橘缺陷面积的精确量化。