一种气囊式柑橘采摘分类末端执行器

本发明提供一种气囊式柑橘采摘分类末端执行器，其结构包括自适应气囊夹取装置、多维度检测装置、智能分类装置。自适应气囊夹取装置由柔性气囊与压力调控组件构成，能依据柑橘的形状、大小自适应包裹，配合压力传感器实现恒压轻柔夹取，避免损伤果实。多维度检测装置集成了摄像头、对射红外传感器等，可实时获取柑橘的成熟度、色泽、大小、形状等数据。智能分类装置基于多维度检测的数据，通过内置的智能算法，精准判断柑橘等级并控制执行机构将其分类放置。本发明的目的是提供一种能实现柑橘无损采摘、精准分类，且采摘效率高、稳定性强，适应大规模果园作业的智能化末端执行器。