无人机轨迹优化方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明提供了一种无人机轨迹优化方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：从所有飞行轨迹中，选取一段平滑的连续的飞行轨迹作为参考轨迹；对在参考轨迹附近预设时长范围内的飞行轨迹进行筛选，形成相邻轨迹集合；从相邻轨迹集合中随机获取第一相邻轨迹，判断第一相邻轨迹与参考轨迹是否存在时间交集；若不存在，判定第一相邻轨迹与参考轨迹之间存在轨迹断裂，采用卡尔曼滤波对参考轨迹进行优化，得到完整连续的飞行路径；若存在，判定同时间段内存在不同飞行轨迹，将与参考轨迹重叠或部分重叠的飞行轨迹作为伴飞型飞行轨迹处理。本发明的有益效果在于：能够实现无人机轨迹的修复。