基于车位角点的车位检测方法和装置

本申请公开了基于车位角点的车位检测方法和装置，方法包括：获取车辆周围多个不同方位的环境图像并拼接位鸟瞰图；采用主干网络从鸟瞰图中提取特征并生成特征图，提取车位第一角点特征；在特征金字塔模块对特征图进行特征融合，在融合阶段引入注意力机制对每个特征点进行加权求和，得到融合特征图；检测头根据融合特征图中车位第一角点特征获得车位检测基础信息；利用后处理模块对车位检测基础信息进行信息整合，生成最终的车位检测结果信息。本申请有助于生成精确且可靠的车位检测结果，减少误报和漏报，提高车位检测的可用性。本申请更关注车位角点精度，给到下游准确的车位角点位置，不需要繁琐的模板匹配，可以适用于各种类型车位。