一种基于自适应蚁群算法的移动机器人三维路径规划方法

本发明属于机器人路径规划技术领域，提供一种基于自适应蚁群算法的移动机器人三维路径规划方法，包括：在栅格化后的三维搜索空间中确定起始节点和目标节点；迭代搜索起始节点到目标节点的最优路径，输出最后一次迭代搜索获得的起始节点到目标节点的最优路径；每次迭代搜索：A,将所有蚂蚁投放到起始节点；B,生成与本次迭代搜索次数负相关的衰减因子，利用衰减因子调整节点间的启发信息；C,每只蚂蚁根据节点间的启发信息和节点间的信息素浓度选择下一节点；D,更新蚂蚁经过的路段的信息素浓度；本发明还公开了移动机器人三维路径规划装置、一种计算机程序产品和一种移动机器人；本发明提高了路径搜索的收敛性和效率，减少了三维路径规划时长。