一种柑橘机械化采摘优化方法及系统

本发明涉及农业机械化与自动化技术领域，尤其是涉及一种柑橘机械化采摘优化方法及系统，所述方法包括如下步骤：开始采摘柑橘前获取果树的初始彩色图像和初始深度图像；构建图像识别模型对初始彩色图像进行识别，结合初始深度图像确定可采摘柑橘、目标柑橘树枝和目标树枝节点并初步确定柑橘采摘顺序；实时采集柑橘果树的彩色图像和深度图像以对可采摘柑橘和目标柑橘树枝进行跟踪定位，同时准备采摘柑橘；准备采摘柑橘时，依据跟踪定位结果预测机械手位姿，并在必要时调整柑橘采摘顺序。本发明能够提高复杂环境下柑橘识别的准确性，并能够根据现实场景合理调整柑橘采摘顺序，提高了柑橘采摘的安全性和准确性。