一种基于进化计算的运输型纳米机器人仿真设计方法、装置及存储介质

本发明属于智能仿真与机器人技术领域，提供了一种基于进化计算的运输型纳米机器人仿真设计方法、装置及存储介质。解决传统仿真中流体力学模型过度简化及刚性结构设计难以适应动态血流环境的技术瓶颈，主要方案包括在VoxCad仿真平台中构建血液流体环境，模拟非牛顿流体剪切力特性；对机器人形态及材料类型进行编码，输入参数包括体素质心坐标、径向距离及偏置量，输出参数控制体素存在性及材料类型，通过进化策略生成最优机器人结构；中央模式发生器构建周期性运动信号，通过神经网络控制器融合触觉传感器、光传感器及局部输出平均值数据，生成动态缩放控制信号，控制信号结合热驱动形变机制调节体素缩放比例，实现软体机器人在血液环境中的稳定运输。