基于分布式模型预测控制的多机器人概率轨迹生成方法

本发明公开了基于分布式模型预测控制的多机器人概率轨迹生成方法，涉及多机器人系统技术领域，该方法基于具有时间感知的安全走廊来构造避免碰撞约束，其核心改进在于，在避免碰撞约束的构建中充分考虑了状态估计噪声和运动干扰引入的不确定性，将概率避免碰撞约束转化为对机器人状态的均值和协方差的确定性约束，确保了碰撞避免的鲁棒性；同时，为了解决多机器人系统中可能出现的死锁问题，在避免碰撞的概率约束中引入了一个警告带机制，与“右手法则”相结合，动态调整机器人轨迹规划；最终，将这些概率碰撞避免约束和防止死锁的机制集成到分布式模型预测控制框架中，从而生成局部最优的无碰撞轨迹。