焊枪角度在线调整方法、装置及电子设备

本申请提供了一种焊枪角度在线调整方法、装置及电子设备，方法包括：建立焊接三维模型，并获取目标焊道的结构形态，焊接三维模型包括目标焊道、焊枪、焊枪点；根据结构形态构建与结构形态对应的三维坐标系，结构形态用于指示目标焊道的形状；根据三维坐标系确定焊枪点在目标帧下的目标位置矢量，以及焊枪点在参考帧下的参考位置矢量，参考帧为目标帧的前一帧；根据结构形态、目标位置矢量、参考位置矢量，确定焊枪点对应的焊枪的运动方向，并根据运动方向调整焊枪在目标帧下的目标角度。提高了焊枪角度调整方法的灵活性。