一种便携式多自由度3D打印装置及方法

一种便携式多自由度3D打印装置及方法，属于增材制造技术领域，适合复杂环境的快速修补，便捷打印作业。装置包括：机械臂组件，包括机械臂底座、机械臂段、末端的三维扫描仪；移动底盘，包括平台、麦克纳姆轮、激光雷达；料盘，用于放置耗材；打印头组件，包括挤料器、加热头；打印目标多为非平整复杂表面的修补工作。机械臂组件内含控制系统，安装在底盘平台上，平台通过麦克纳姆轮移动。打印头安装在机械臂执行端，随其进行移动。机械臂先利用扫描仪获取工作环境的三维模型，自动规划路线。本发明由于机械臂的高自由度特性，打印头能够以任意角度逐层打印，不需要支撑结构；简化复杂环境修补作业的测量、打印、模型处理及后处理等步骤，快速完成打印。