基于分布式MPC的网联车编队控制方法

本发明公开了基于分布式MPC的网联车编队控制方法，属于智能驾驶技术领域，包括构建车辆编队纵向动力学模型；构建编队通信拓扑模型；设计跟车间距策略；根据编队通信拓扑模型和跟车间距策略设计MPC控制器；设计多分量成本函数，基于MPC控制器特性进行多次迭代优化，调整控制策略以实现协同自适应巡航控制。本发明基于分布式MPC的网联车编队控制方法，解决了现有技术中存在的实时响应不足、车辆间协同不充分以及系统鲁棒性差的问题。