一种潜水管道检测机器人及控制方法

本发明提供的一种潜水管道检测机器人及控制方法，包括上顶板、下底板、垂直推进器和水平推进器，其中：上顶板和下底板平行布置；所述上顶板和下底板上分别安装有一个垂直推进器，两个垂直推进器的位置相对应，且两个垂直推进器的推进方向呈上下反向配置；所述上顶板和下底板上分别安装有一个水平推进器，两个水平推进器呈对角布置，且两个水平推进器的推进方向呈前后反向配置；本申请在保证机器人移动精度的同时结构简单。